本文以电液伺服系统的两类常用执行机构——阀控非对称缸和阀控对称缸为研究对象,分析了液压缸的摩擦力对电液伺服系统的影响,提出系统摩擦力的动态补偿方法,完成了控制系统的设计,进行了试验验证。在广泛阅读相关文献的基础上,建立了阀控非对称缸和对称缸位置控制系统的数学模型,计算系统相关参数,在此基础上分别对这两类系统的数学模型进行了仿真研究,并进一步分析了系统的稳定性和可控性。在此基础上对两类阀控液压缸系统的摩擦力进行了计算,得到了两类液压缸系统摩擦力与速度的关系,设计了速度观测器和摩擦力观测器,从而构建了摩擦力在线观测器,通过观测器得到两类系统实时的摩擦力和速度数据,实现对阀控对称缸和阀控非对称缸系统摩擦力的动态补偿。最后,论文对摩擦力动态补偿方法进行了试验研究。基于结构不变性原理,以负载压力作为观测量,设计了摩擦力补偿控制器。试验结果表明,采用摩擦力补偿的阀控对称缸和非对称缸系统与PID补偿系统相比较,响应速度快,位置精度高,证明了摩擦力补偿在电液位置伺服系统中的有效性。