机械设备由于自身动力源的振动、设备的高强度运转、外部环境的影响不可避免的承受着振动与冲击,持续的振动与冲击会影响机械设备的精度、降低设备的使用寿命与操作人员的工作效率,强烈的振动甚至会引起设备的共振,造成设备无法使用。传统采用橡胶等材料的被动隔振装置虽能起到一定的防护作用,但总体来说隔振效果较差、且隔振材料使用寿命较短。基于上述问题,本文建立一种以并联机构作为隔振平台主体,以磁流变阻尼器作半主动执行机构的半主动隔振平台,并为其设计了相应的半主动控制器。首先,本文选择强度高、性能稳定的并联机构作为隔振平台的主体,为提高隔振平台的隔振性能,使用磁流变阻尼器作为隔振平台的阻尼器,并对磁流变阻尼器常见的力学模型进行分析,为了更好的复现磁流变阻尼器的力学特性,探究性将磁流变阻尼器的加速度项添加到双曲正切模型中形成改进的双曲正切力学模型,并通过参数辨识,仿真分析等验证了模型的准确性。其次,确定使用具有与激励干扰方向一致的3-RPS并联机构作为隔振平台的主体结构,对3-RPS并联机构进行了自由度的计算与验证,然后对其位姿矩阵进行分析,验证了独立位姿参数并确定了其具有一平动两转动的特点,并进一步对其进行了运动学分析并证明了其数学模型存在的非线性等特性。为解决并联机构数学模型存在的非线性化、动力学方程求解复杂且准确性较低等问题,采用SolidWorks与物理建模工具SimMechanics联合建立隔振平台的物理模型,并通过仿真分析验证了模型的可行性。最后,为提高隔振平台的隔振效果,设计基于天棚模型的on-off控制器,为改善on-off控制器存在的颤振现象,设置了开关切换阀值,以避免开关频繁切换造成的系统颤振现象;设计了半主动滑模控制器,并将模糊控制器与滑模控制器相结合构成模糊滑模复合控制器以改善滑模控制器存在的抖振现象,为隔振平台的半主动控制奠定了基础。随后对基于磁流变阻尼器的半主动隔振平台进行仿真研究,仿真结果表明:在半主动控制器的作用下,本文设计的半主动隔振平台具有一定的抗干扰性能,能够有效的隔离来自下平台的激励。本文研究内容对并联机构在隔振系统上的应用研究以及非线性系统的物理建模具有一定的指导意义。