对于寻的制导鱼雷，脱靶量已经不是唯一的技术指标，进一步提高鱼雷打击目标的精度或者实现一些特殊的战术打击要求也越来越显示出其重要性，尤其是目标加速度未知扰动、制导指令奇异等问题以及终端交会约束(交会角度或者交会时间约束)等要求的存在，这无疑大大增加了鱼雷末端精确制导的难度。由于水下环境的影响，鱼雷在末制导段探测范围很小，必须通过合理的制导指令控制使弹道在制导前段有限时间内转化为平直，为实现上述特殊要求提供便利条件。针对这一问题，研究有限时间收敛的带终端交会角度/交会时间约束的非奇异精确制导律具有重要的战略意义和深远的应用前景。本文的主要工作及研究成果如下：
　　(1 )基于非线性收敛因子的有限时间收敛制导律设计
　　针对传统滑模制导律选取的线性滑模面，存在收敛速度慢，即对收敛时间没有约束这一问题，本文对有限时间收敛滑模控制进行了探讨，并提出一种改进的终端滑模控制方法，通过引入非线性因子，并结合指数趋近律设计有限时间快速收敛制导律，满足系统快速性收敛要求。理论分析表明：所设计的制导律满足系统稳定性要求，并且仿真验证了其快速收敛的有效性，较传统滑模制导方法收敛速度更快，鲁棒性更强。
　　(2 )基于目标干扰估计的带交会角约束制导律设计
　　针对目标加速度产生的未知扰动严重影响着鱼雷的制导精度这一问题。本文采用滑模控制思想，结合扩展状态观测器对干扰进行估计，分别设计了基于反演滑模和积分滑模控制的带交会角度约束制导律，两种制导律都能保证系统稳定。在所设计的制导律作用下，视线角变化率能够收敛到零，交会角度收敛到期望值。理论证实了制导系统的稳定性，仿真验证了本文所设计制导律的有效性。
　　(3)基于非奇异滑模控制的带交会角约束制导律设计
　　针对滑模控制可能出现的奇异问题，利用饱和函数的限幅特性，提出了基于饱和函数的非奇异滑模控制方法。然后，考虑到交会角度约束问题，设计了基于非奇异滑模控制方法与有限时间收敛理论的带交会角度约束制导律，分析了制导系统的稳定性，并具体讨论制导律的奇异与非奇异特性以及制导系统变量的有限时间收敛特性。最后，将自动驾驶仪动态特性考虑到制导系统模型中，并进行了仿真分析，验证了制导律的有效性及非奇异特性。
　　(4)基于反馈线性化有限时间收敛的带交会角约束制导律设计
　　针对反馈线性化控制只能实现渐近收敛这一问题，本文在采用反馈线性化方法的同时，结合有限时间收敛控制理论设计了两种带交会角度约束的非奇异快速收敛制导律。首先，将制导系统模型转换为可反馈线性化模型;进而，采用有限时间控制理论设计了控制律，并对控制律中存在的未知目标干扰进行估计，实现系统变量快速收敛到期望值。数值仿真表明，该带交会角度约束制导律能满足不同初始航向角和不同交会角度的约束条件要求，验证了本文制导律的快速收敛特性及鲁棒性。
　　(5)基于剩余时间估计的带交会时间约束滑模制导律设计
　　针对终端交会时间约束制导律存在收敛速度慢的问题，通过分析剩余交会时间估算方法，采用滑模控制理论与Lyapunov稳定性理论分析设计了带时间约束制导律。为了获取更快的收敛速度，将制导律分为等效控制和滑模控制，并采用分段函数的方法避免了可能出现的奇异值问题，仿真实验结果验证了该制导律的有效性。