多轴运动控制器已经成为开放式数控系统的核心构件之一,广泛应用于运动伺服控制。电子轴传动技术是大型印刷成套设备的发展方向,多轴运动控制器是电子轴传动系统的核心,直接决定了整个装备的关键技术性能。　　 本文在详细论述嵌入式运动控制器的现状和发展趋势,对比各种运动控制方案的优劣的基础上,提出了一种基于FPGA实现多轴运动控制方案。该方案控制器集运动控制和伺服驱动于一体,既可以独立运行,又可以和上位机联合控制,具有可重构性。分析了电子轴串行和并行两种同步控制方式,采用基于电子轴并行控制方式来设计多轴运动控制器。通过对永磁同步电机的模型分析,运用空间电压矢量控制方法SVPWM设计伺服驱动器。采用了前馈复合控制方法进行位置环控制,设计了PI参数模糊自整定方法,实现对伺服控制器中电流环和速度环PI控制器参数的自适应修正；采用MATLAB对多轴控制器进行仿真,结果表明该控制方式可行,效果良好。选用Xilinx FPGA作为硬件平台,进行位置、速度环设计。应用FPGA的systemgenerator(SG)、Verilog HDL硬件描述语言进行设计。开发了适合电子轴控制的多轴运动控制器,并对其在印刷包装机械电子轴控制中的应用进行了测试分析,结果表明该运动控制器性能良好。