【摘 要】
：
该文在对国内外灵巧手的历史与现状及DLR-HITⅡ型灵巧手分析的基础上,针对出现的问题进行了优化,研制了新型DLR-HIT灵巧手.该文的工作主要是进行DLR-HIT Ⅱ型灵巧手的结构优
论文部分内容阅读
该文在对国内外灵巧手的历史与现状及DLR-HITⅡ型灵巧手分析的基础上,针对出现的问题进行了优化,研制了新型DLR-HIT灵巧手.该文的工作主要是进行DLR-HIT Ⅱ型灵巧手的结构优化、谐波齿轮频率特性的分析及对指节力距控制的研究.该文分析了手指关节运动副的型式、手指数目、手掌的结构、手指的结构型式(关节的数目及相对姿态)、各关节运动的驱动方式及传动方式、各关节的截面结构型式、手指的材料(包括表面材料)、传感器的选用及布置、各手指之间的相对位置及姿态、各关节的长度及回转关节的回转角度范围;优化计算了手指指节部分的连杆参数,使其主动杆与被动杆的传动更接近于1:1,更加类似于人手;优化设计了基关节的结构,消除了齿轮间的间隙,使翘曲方向上的运动由原来的0°~60°提高到现在的0°~90°;采用仿真的方法,优化了拇指的布置尺寸,提高其抓握能力;设计两用腕部结构,同时应用于PUMA机器人手臂与快速连接件上,该快速连接件与德国DLR轻型臂相连.本文分析了谐波减速器的频率特性,为谐波减速器使用及力矩传感器信号的滤波提供了依据.力感知是灵巧手抓握和操作的重要条件.该文以指节力矩传感器为基础,采用一种非线性补偿方法,克服了由于谐波减速器及力矩传感器造成的非线性问题;同时进行了基于手指指节力矩的阻抗控制实验.
其他文献
铁路货车轮对轴承的正常运转直接关系着车辆的安全行驶,因此,滚动轴承状态检测一直是各车辆段安全检测的重要内容.当前,国内普遍采用共振解调等振动法诊断轴承故障,但现有的
集团公司2008年关于创建“五型”班组、争当“五型”员工活动以来,新疆分公司成立了“创争”活动领导小组,下发了活动的通知,对分公司“五型”班组的创建活动进行了统一安排
电子机械式制动(EMB)系统作为汽车新一代制动技术的发展方向，因其结构简单、安全可靠、以及易于与其它电控功能模块集成等优点，逐渐成为汽车下一代制动系统研究的热点。而防抱
主动式电液力伺服系统具有精度高、响应快、功率大、结构紧凑和使用方便等优点,在材料试验机、结构试验多通道电液伺服加载装置、动力元件(柴油机、液压泵和马达等)的功率测
基于分析新形势下企业政工管理方式创新.首先分析出创新的意义,充分调动起员工的工作动力和积极性,促使其为企业的生产和经营创造更多的价值,实现企业的良性发展.其次分析出
我最喜欢采访内森.他讲的故事太引人入胜,让人忍不住相信他.他身子前倾,一双温柔的蓝眼睛直勾勾地盯着我,一副积极自信的样子,让人信服.他这一副做派完全不会让你觉得他与暴
该文首先通过试验研究各工况条件变化时气缸缓冲性能的变化规律.从能量转换角度解释各种缓冲变化的原因,并提出良好缓冲需要满足的能量充要条件.它是分析缓冲效果的根本依据,
化工工程项目与其他工程项目不同,带有其自身特点,这也对相关管理工作提出了高要求.基于此,就分别对化工工程项目管理方法、化工工程项目进度控制策略展开分析,通过实例予以
随着MEMS技术和产业的不断发展,对其封装设备提出了更高的精度和生产率要求.因此有必要基于新的驱动方式和机构形式采用现代设计理论开展新型高速高精度封装设备的研究,这对