主从控制系统是一种遥操作系统。一方面,通过主操作手将操作者的有关运动信息传递给目标机器人或指挥虚拟现实中的虚拟目标;另一方面,主手将虚拟环境或远程控制中的目标机器人所受物理作用(力学、触觉、温度等)反馈给操作者。主从系统可以指挥从机器人完成更为精确的工作任务,如定位、感知物体的质感等,并具有较高的效率。本文所设计的主从系统是由主操作手与五指灵巧手组成。主操作手将操作者手指运动信息传递给五指灵巧手,控制五指灵巧手完成一定的目标任务,同时将五指灵巧手所受力反馈给操作者。主操作手采用最基本的连杆机构作为骨架结构,超声制动器与涡旋弹簧实现力反馈的作用;五指灵巧手是以超声电机作为驱动单元,由弹性线作为传动装置设计了一种仿人灵巧手。最后,本文以DSP2812作为处理器建立了主从系统的运动控制系统,包括主从系统硬件电路设计与软件编程两大方面。硬件电路设计由DSP2812系统电路,超声电机正反转/调速电路,数据采集电路等组成;软件编程方面采用增量式数字PID的控制方法,实现了对主从系统的位置反馈控制。