多机器人系统由多个机器人组成，它们相互协作完成任务或求解问题。多机器人协作系统具有某些显著的特点，例如低成本、并行性和冗余性，从而可以以大大提高系统的效率，改善其柔性和鲁棒性，对加强国家的军事实力具有十分重要的意义。 本文研究了多移动机器人编队运动过程中的若干重要问题，例如组成队形、保持队形运动以及路径规划等。研究内容分为协作协调和路径规划两部分。 协作协调部分主要研究多移动机器人的协作策略与协调控制方法，包含以下三方面内容。首先，从多移动机器人队形结构的角度，分析了机器人队形的基本特征，进而提出了包含队形几何特征、机器人个体运动信息的队形模型，模型他含参照点选择方案和相对位姿参数两部分。在队形模型的基础上，研究了队列的整体行为(运动方式)以及整体与个体之间的运动协调关系。其次，研究了适合编队运动的三层分布式控制框架和基于行为的控制方法。对于向目标点运动子行为，设计了变增益控制方法，使系统的状念单调收敛，避免了机器人田着目标点转圈；机器人实施避障行为时兼顾与队列之间的联系，以减少机器人间的碰撞和掉队情况。再次，针对目标队形较复杂的情况，提出了目标点搜索算法以便合理确定各机器人的对应目标点，避免了机器人在目标区域内绕路，使得多移动机器人能够快速流畅的组成给定队形。 路径规划部分主要研究环境信息未知、队列受到队形约束，多移动机器人编队运动时的路径规划方法。首先，以多移动机器人合作搬运物体为研究背景，研究了队形形状不变时队列的路径规划问题。将障碍物周围的自由空间归纳为三种通道，相应地设计了三种基本的避障方式：绕行、穿越和通道避障方式。其次，以多移动机器人编队行进为研究背景，研究了队形可分时队列的路径规划问题。避障策略分别采用引入虚拟机器人和队列分割这两种方式。前者能够保证避障时队形部分完整，同时避障路径偏离原路径的程度尽量小：后者受流体运动的启发，将队列分割成宽度更窄的子队列，强调子队列的整体行为，能够更流畅、更迅速的恢复队形。