移动机器人作为一种集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的智能系统,已越来越多的应用于工业、农业、服务业、医疗业等各个领域。但随着应用场景的不断拓展,对移动机器人的功能和性能提出了新的要求。基于此,本文设计了一种基于5G的室内外多用途移动机器人,主要工作包括:（1）基于四轮差速驱动的移动机器人机械运动结构设计。采用四个直流伺服电机和大功率减速器,由主控板发送指令进行协调运行,使移动机器人完成前进、后退、转向等操作,确保了移动机器人具有较大的灵活性和动力、爬坡和越障能力。（2）基于里程计的移动机器人位姿建模。建立移动机器人运动的数学模型,在给定的移动机器人初始位置条件下,通过移动机器人左右两侧车轮上的霍尔编码器采集的脉冲信号计算出车轮的移动距离和方向,进而推算出移动机器人的实时位置。（3）移动机器人系统设计与实现。以高性能STM32F4为主控板,采用多传感器融合技术,配合控制算法实现定位、导航、避障功能。具体而言,室内导航采用红外寻迹传感器与RFID传感器,配合PID算法实现;室外导航采用松耦合GPS/INS惯性导航系统,配合卡尔曼滤波算法实现;避障采用超声波传感器和激光雷达传感器实现。（4）移动机器人人机交互及应用。移动机器人搭载一体三色报警灯进行机器人状态提醒,双向对讲摄像头进行周边环境监控,工业触摸屏进行移动机器人控制和参数显示,同时利用无线手柄和后台网端5G网络通信对移动机器人进行远程监控。