21世纪是海洋开发的世纪，水下机器人作为一种新型的特种机器人，在海洋环境研究、海洋资源探测和开发等民用领域和海洋军事方面具有广阔的应用前景和巨大的潜在价值，吸引了人们的注意力。拱泥仿生机器人是水下特种机器人和水下仿生机器人研究领域中的新成员，其研究成果具有重大的理论意义和实际应用前景。本文是基于黑龙江省自然科学基金重点项目“基于蠕动原理拱泥仿生机器人虚拟样机研究"而开展的，主要内容是针对该虚拟样机的数学模型进行研究。 本文在研究水下特种机器人技术及水下仿生机器人技术领域中数学模型研究的现状及发展趋势的基础上，提出了进行拱泥仿生机器人虚拟样机数学模型研究的必要性和重要意义。通过分析拱泥机器人原理样机的工作原理和工作特点，针对其特殊性，就拱泥机器人的静力学模型、运动学模型及动力学模型进行了深入细致的研究。 本文针对基于蠕动原理拱泥仿生机器人数学模型作了大量的研究工作，主要工作及取得的成果体现在以下几个方面： L建立了拱泥仿生机器人的静力学模型，进行了该模型的受力及连接方式的简化，为其运动学及动力学模型的建立打下了基础。 2．建立了拱泥仿生机器人的运动学模型，并对其进行了奇异形位分析；建立了拱泥机器人的轨迹仿真模型，并对模型精度进行了检验。 3．对拱泥机器人的动力学进行了分析和研究。