大量实时系统作为安全关键实时系统的核心在运行着。在攻击、错误和失效影响下,系统已经不能保持完整的正常工作能力,生存性研究的目的就是保存受危害的信息,维护重要和关键服务。要对系统的生存性进行评估,必须首先定义系统对同一要求提供不同形式的替换服务集,对关键服务和一般服务给予不同级别的保护。其次对其提供的服务进行分析,量化服务的特征和可用性概率。必须保证实时系统高度的可靠性和严格的时间确定性。实时调度算法与检查点(checkpoint)的结合是实现系统容错的重要支撑机制。利用检查点能缩短恢复过程,提高可用性。通常检查点的实现,分为系统级和应用级,并各有其优点和缺点。但大多数研究对系统的故障概率分布的假设不一定符合实际情况。本文首先对生存性研究,实时容错调度算法,检查点技术研究的现状进行综述。分析了系统级和用户级检查点的优点和缺点,介绍了结合两者优点的协同检查点算法。然后对协同检查点进行了实时容错调度的研究,分析了检查点和任务集的可调度性之间的约束条件,以符合生存性要求,帮助系统在不同性能情况下选择适合的检查点策略。最后在BLCR基础上设计并实现了协同检查点系统。系统由系统级模块、用户界面模块和系统性能监控预测模块构成,能根据当前性能和失效情况决定是否执行协同检查点。在linux环境下进行了实验模拟。实验结果显示,协同检查点减少了检查点的执行个数,但取得了和周期检查点类似的效果。因此减少了检查点开销,提高了系统的实时容错能力。