本文在分析现有机器人控制系统和开放式系统特点的基础上，从实际工程应用角度出发，提出了基于多机器人的开放式智能控制系统设计思想。本文紧密结合系统实用化和产业化发展的实际需要，系统研究了多机器人开放式控制系统搭建中的若干关键技术，包括机器人高精度运动控制、工件形位误差检测、加工路径动态误差补偿、多机器人最优路径规划、参数化任务编程、开放式系统的软硬件设计理论和开发方法等内容。论文取得了如下结论：提出了多机器人控制系统的机器人主动精度控制和加工件被动精度控制概念。针对机器人主动精度控制，提出了基于不确定性模型RBF-NN辨识的机器人自适应动力学速度前馈补偿控制方法。针对加工件被动精度控制，提出了基于结构光特征数据提取的工件形位误差检测方法，利用数据库技术实现加工轨迹的实时动态误差补偿。研究结果表明，主被动精度控制方案能有效提高系统的加工精度。结合多机器人系统的运动特点，利用C-Space理论和最优路径搜索算法，提出了一种基于动态速度修正的多机器人无碰撞最优路径规划算法。研究结果表明，该方法能获得比较实用的机械臂之间的最优无碰撞运动路径。提出了一种基于三维模型构件特征参数提取的参数驱动任务编程技术。利用三维模型直接获得加工参数信息，进而利用参数驱动任务编程技术自动获得加工程序代码，实现了加工任务的自动表达和实现。针对多机器人开放式控制系统的功能要求，提出了一种多层等级式控制体系结构方案。以工控机作为主控单元，以“DMC运动控制卡+图像处理卡+PLC”为从控单元，实现系统硬件平台搭建。根据从控单元硬件的不同功能，设计了相应的通讯方式实现信息交互。提出了基于系统任务实时性能分配和管理的多媒体定时器的软中断实时数据更新技术，采用双缓存顺序指令运行控制方案实现运动控制指令的安全高效处理。以海洋平台型钢构件加工为试验平台验证了本文提出的多机器人开放式智能控制系统的性能。试验结果表明，该系统在满足加工自动化要求的同时，明显提高加工精度和加工效率，验证了系统的良好性能。