网络化控制系统中网络的引入导致系统存在分布式时延。本文讨论了网络化控制系统中时延的分布及影响时延的因素,并总结出处理网络化控制系统中时延的三类主要策略:保证QoP的策略、保证QoS的策略以及兼顾QoP和QoS的策略。前两种策略要么片面考虑控制性能的要求,要么片面强调网络服务质量好坏,均无法达到最好的控制效果。而第三种策略兼顾QoP和QoS要求,在控制系统设计的同时考虑网络实现的问题,有利于系统性能的总体提升,因而这种策略已经成为研究的主流。 本文提出的基于输入输出模型的网络化控制方法正是一种兼顾QoP和QoS的方法,其主要思想是通过引入对象的输入输出模型和缓存器来克服网络造成的信息反馈不及时。该系统在不能获得反馈信息的时候,可以利用对象模型的输出值近似代替对象的输出值计算控制量,而在网络通畅时刻则利用对象输出计算控制量并刷新模型。 用仿真验证了本文提出的输出反馈网络化控制系统算法的有效性,仿真结果表明本文的控制策略直接采用可以测量的输出信号,方便实用;由于采用了模型运算补偿网络传输延时,且利用对象输出刷新模型内部信息以减小模型失配影响,本文控制结构能很好的抑制固定延时和随机时延对系统性能的影响,从而获得一个较好的控制水平。此外,本文针对一类SISO系统,在有模型参数误差存在的情况下,证明了在无时延传输,固定时延两类情况下系统的稳定性充要条件。