我国电力行业是关系到国计民生的重大支柱产业,而变电站是输电网的枢纽,变电站设备巡检工作在保证变电站正常生产,安全运行方面占有极其重要的地位。传统的变电站巡检方式多采用人工巡检的方式。但是,人工巡检效率低,强度大,变电站环境恶劣,人身安全和巡检结果的可靠性得不到保障。为了解决上述问题,通过对国内外变电站智能巡检的对比和分析,设计出了一种高效,安全,能充分替代人工巡检的变电站巡检车,用以完成变电站巡检任务。本设计中的变电站无人巡检车采用三轮式机械机构,即以两边差速轮和一个惰性轮为支撑,利用主控系统控制两个轮毂电机差速行驶。并采用GPS接收器为其接受路径经纬度信息,与预设路径的经纬度比较后得出控制量,分析计算后由主控制器控制轮毂电机转动完成相应的直行,转弯,转圈,刹车等一系列的运动。还辅以超声波避障系统来避免障碍物相撞。变电站巡检车的硬件设计中包括：电源模块,STM32主控制器模块,电机驱动模块,速度检测模块。数据传输模块,过流欠压保护模块等等。巡检车运动控制算法采用了时间最优PID控制算法和灰色PID控制算法,分别应用于无刷直流电机调速,巡检车转向控制中。巡检车软件设计中。选取了面向智能体的编程思想,应用于主模块和子模块的设计当中。最后,通过对变电站无人巡检车的调速及转向的仿真及调试,得到了一个稳定可靠,安全高效,快速灵敏的巡检车运动控制系统,维护了变电站的安全生产,安全运营,使得高效节能,准确无误的巡检工作得以充分实现。