该文在查阅大量国内外有关文献的基础上,综述了国内外仿真转台的发展概况,阐述了转台整体结构形式,介绍了决定仿真转台技术水平的一些关键技术,概述了自动控制理论及其在电液位置伺服系统中的应用及研究现状.该文通过理论分析推导出了三轴全液压驱动仿真转台的动力学模型,建立了三轴仿真转台的状态方程.定性地分析了转台转动惯量随转角变化而产生的变化,针对数学模型表明的耦合关系,指出当系统角速度、角加速度较高时,耦合力矩影响较大,提出将耦合力矩视做系统的一个强外干扰力矩,采用动态鲁棒补偿的方法,避开了繁琐的解耦网络的求解,达到转台系统解耦的目的.该文简述了低速特性的评定方法,分析了影响转台低速特性的因素.并结合LuGre摩擦模型对系统超低速运动机理进行了分析.该文详细分析了液压系统的摩擦转矩LuGre模型,并提出了模型参数的实验测量方法,给出了进行摩擦力矩补偿所必需的摩擦力矩观测器.进行了闭环系统超低速运动机理的分析,得出马达静动摩擦力矩差值是造成系统低速爬行的主要因素的结论.该文完成了三轴仿真转台单通道及整体的加工、装配、调试,建立了系统试验台,研制了实验装置的硬件接口电路,编制了功能完善的控制软件.实验结果表明,该文设计和采取的系统控制方案合理可行,实际试验所达到的指标已完全满足三轴仿真转台系统的低速性能和其它各项指标要求,研制的全液压三轴仿真转台试验样机是成功的.