摆线针轮RV减速器是一种两级高性能精密行星传动,它具有传动比大、功率密度大、扭转刚度大、回差小、传动精度高、耐冲击、寿命长等优点,在工业机器人关节精密减速器领域占据了绝大部分的市场。动态传动精度是该型减速器性能优劣的重要指标。因此,针对机器人用RV减速器动态传动精度问题开展研究,找出影响精度的主要因素,指导高精度RV减速器设计,具有重要的理论意义和工程应用价值。论文主要内容如下:(1)在RV减速器传动原理及结构分析的基础上,完成传动比为121、额定输出转速15rpm、额定输出转矩412Nm的RV减速器样机的结构设计。完成第一级渐开线行星传动、第二级摆线针轮传动的强度校核,轴承寿命校核,整机效率、回差分析,三维虚拟样机建模。(2)采用ISO6336、Hertz公式分别计算渐开线齿轮传动、摆线针轮传动的啮合刚度,并计算转臂轴承、支撑轴承的轴承刚度;基于多体系统动力学理论,将第一级渐开线行星传动视为刚体,将第二级摆线针轮传动视为柔性体,综合考虑内外部激励,建立了RV传动系统刚柔耦合动力学模型。(3)基于前述刚柔耦合动力学模型,求解其动态响应,分析了摆线轮齿廓修形、几何误差及载荷对动态传动精度的影响,结果表明:与单一修形和正复合修形相比,负复合修形能实现更好的动态传动精度;针齿直径、针轮直径、中心距、偏心距的精度等级分别建议B2级、IT2级、IT6级、IT5级;动态传动误差在加载时基频为两倍曲轴转频。(4)完成RV减速器样机加工,在RV传动试验台上对精度进行了试验研究,回差、最大传动误差与理论值分别相差1.7%、5.6%,验证了理论分析。