随着人工智能技术的发展，尤其是通信、传感、定位和图像识别等技术的广泛应用，无人自主机器人越来越多的出现在我们的视线中。在实际运用中，经常需要使用多个机器人来协同执行任务。因此，一般将每个自主机器人看作一个智能体，将多自主机器人系统简化为多智能体系统。
　　传统的多智能体系统编队控制一般是基于智能体的精确信息设计渐近稳定的控制器。而在实际应用中，获取精确信息较为困难。因此，本文第三章研究基于粗糙距离信息的有限时间编队控制问题，使智能体在只能感知粗糙信息的情况下依然可以完成编队任务。相比于传统的渐近稳定控制器，有限时间控制器具有更好的鲁棒性，可以应用于高精度的控制系统。此外，将控制器应用到最小持久编队中，可以实现对大规模编队的控制。最后，受到大自然中鸟群编队切换领导者的行为的启发，研究可以切换领导者的最小持久编队生成算法，通过切换拓扑来提高编队的鲁棒性。
　　第四章研究基于局部坐标信息的编队控制问题，以根图作为拓扑结构，进而设计了有限时间编队控制器。在这种控制中方案，多智能体既不需要共享坐标系，也不需要具有相同的方向。
　　第三章和第四章给出了两种有限时间控制器的设计。此后，在第五章给出一个扩展，即同时考虑收敛时间和能量消耗，设计了基于线性二次型方法的控制器。在这种控制器中，可以通过调节参数来调节收敛时间和能量消耗以满足实际工程中的需求。从而为多自主机器人协同任务提供更加实际的灵活控制方案。