室内定位技术是定位导航技术在室内环境下的延续。随着社会的发展,人们在工业制造、定位导览、市场推广及公共安全及应急响应等方面都对室内定位提出了要求。由于室内环境更加复杂,传统的定位导航技术不能在室内发挥很好的作用,因此在室内引入了无线信号的室内定位方法成为了研究的热点。常用的室内定位技术均存在各自的优点和不足之处,本文选择了其中的两种,即蓝牙和超宽带技术,来实现基于双信号的室内定位系统,从而实现均衡成本和定位精度的目的。本文的主要工作及创新点如下:1、建立了蓝牙测距模型及UWB测距误差模型,在定位之前对测距结果进行了分析和处理,抑制了一部分非视距情况下带来的影响。2、设计了一种基于残差加权的最小二乘算法,该方法通过残差来衡量测量值的可信度,并对测量值进行加权处理,能够一定程度上抑制非视距误差的影响,且应用在具有多个不同测距精度无线信号的室内定位系统中也表现出良好的效果。3、针对可能出现的接收信号缺失问题提出了基于无迹卡尔曼滤波的位置估计算法,在室内低速运行的情况下能够给出有效的位置估计。4、运用无迹卡尔曼滤波的方法进行运动目标的室内定位,在对匀速直线运动、匀加速直线运动及特殊运动中的目标进行定位时,均取得了很好的效果。5、提出了一种基于蓝牙、UWB双信号的室内定位系统,用少量UWB基站提高蓝牙系统的定位精度,同时避免整个系统的成本过高。对该系统进行了测试验证实验。