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本文从系统相对稳定性的角度出发，根据系统对象在频域-1点附近的特性，将对象低频数学模型进行分类，分别给出了适用的整定法。经过分析，对ZN法的适用范围作了明确的界定。根据模型不同特性，采用相应的稳定性指标，对ZN法整定公式进行改进，同时考虑带宽的要求，使改进的整定法更具实用价值和更广泛的适用范围。对现有的一些自整定控制器的基本原理进行了分析，并对一种应用模式识别的自适应PID进行了说明。