【摘 要】
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多环耦合机构是一类新型的复杂机构，已作为重要的组件应用于仿生机器人、航空、避难等多种领域，但其理论研究还很缺乏。在机构学中，对一个新机构最基本的理论认识就是先知道它的自由度。但是目前而言，关于多环耦合机构的自由度方法研究很少，并且由于结构的复杂性和耦合性，导致传统的自由度方法不能正确计算此类机构的自由度。因此，探讨适合多环耦合机构的自由度方法，是一个新的研究方向，也是多环耦合机构构型设计和运动分析
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多环耦合机构是一类新型的复杂机构，已作为重要的组件应用于仿生机器人、航空、避难等多种领域，但其理论研究还很缺乏。在机构学中，对一个新机构最基本的理论认识就是先知道它的自由度。但是目前而言，关于多环耦合机构的自由度方法研究很少，并且由于结构的复杂性和耦合性，导致传统的自由度方法不能正确计算此类机构的自由度。因此，探讨适合多环耦合机构的自由度方法，是一个新的研究方向，也是多环耦合机构构型设计和运动分析的基础。本文针对多环耦合机构的自由度问题，从最关键的耦合特性和约束分析两个方面出发，提出了运动分
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