本文以多个轮式机器人组成的多自主车系统为研究背景,结合Ad hoc网络技术与NS-2的网络模拟实验,对多自主车系统的网络传输进行了优化研究。本文首先介绍了多自主车网络的通信特点,参考TCP/IP五层网络模型对多自主车通信网络进行了分层划分,描述了各层的基本功能,分析比较了两种工业上主流的无线接入技术ZigBee与IEEE802.11,得出IEEE802.11更适合于多自主车网络。然后,分别对多机器人网络的网络层、传输层及应用层进行了研究,并提出了相关的优化方案。在网络层,对Ad hoc网路中三种主要的单路径路由协议和多路径路由协议AOMDV进行了详细介绍,并使用NS-2模拟器详细分析和比较这四种协议的性能,证明了提供负载均衡的AOMDV协议对网络性能的提升；在传输层,分析了传统TCP协议在Ad hoc网络中存在的问题,介绍了目前主要的解决方案,着重研究了三种端到端的TCP改进方案,提出了使用RTT的变化率作为区分网络拥塞与路由重构的一个指标,NS-2的仿真实验也证明RTT变化率在网络拥塞与路由重构中具有不同的变化规律,在此基础上,结合ADTCP提出新的TCP端到端的无线解决方案TCP DROR,并通过NS-2模拟器验证了TCP DROR明显提高了TCP协议在Ad hoc网络中的性能；最后,从网络的动态拓扑的角度出发,分析出一种平衡移动传感网络覆盖性与连通性的最优拓扑模型,即无盲区的正六边形拓扑,并结合虚拟力算法及智能粒子群算法,提出了一种可以使多机器人网络达到这一拓扑结构的动态部署算法GVFPSO,使用Matlab的模拟实验,验证了算法的效果。