制造业中的物流体系往往采用人工方式进行物料搬运、装配,但是随着劳动力成本的上升,这种方式暴露出物流效率低、可靠性低、成本高的问题。因此AGV技术迎来全新的发展机遇,但是传统的磁导引AGV获取的偏差信息单一,控制效果差,无轨导引方式价格又十分昂贵,本文引入视觉导引技术,对制造业生产线的自动化仓储物流问题进行了研究,主要研究内容如下:首先,为解决AGV传统导引方式获取偏差信息单一,控制效果差,而无轨导引方式价格非常昂贵的问题,根据模块化的设计思想,完成视觉导引AGV的总体方案设计,包括AGV机械结构设计、各功能模块的硬件部分设计以及车载控制系统软件设计。其次,阐述了基于机器视觉的AGV导引原理,提出采用AGV横向偏移量e和方向偏差角θ作为导引信息。为实现对导引信息的提取,本文基于Visual Studio 2008集成开发环境配置OpenCV 2.4.4开发包进行图像处理,包括图像滤波、阈值分割、边缘检测、色带识别以及色带中心线拟合。再次,分析了差速式视觉导引AGV的轨迹纠偏过程,并建立AGV轨迹纠偏数学模型。根据建模结果,纠偏过程中的两个控制变量存在耦合关系,因此设计了二维模糊控制器实现轨迹纠偏过程的非线性控制。最后,根据总体方案设计,搭建了视觉导引AGV实验平台;通过实验验证所设计的AGV在图像处理、负载能力、纠偏能力、停障能力以及定位精度方面的性能。