自动导引车是指以蓄电池为动力,通过自动导引装置及计算机系统进行控制,使作业车辆能够沿送给需求的路径行驶,完成物料移载功能的设备。传统的自动导引车控制系统大多采用经典PID控制算法,存在着PID参数调节不便、抗扰动性不强以及对时变对象的适应能力差等问题。针对这些问题,论文进行了自动导引车控制系统的研究与实现。该自动导引车为四轮铰轴转向式,后轮采用直流电机实现驱动控制,前轮采用舵机实现转向控制。路径的导引方式为电磁导引,通过绕线电感对其进行检测。硬件设计方面,系统以汽车电子中常用的MC9S12XS128微控制器作为主控芯片,在此基础上完成了路径检测模块、速度检测模块、舵机控制模块、电机驱动模块、避障报警模块、数据传输模块、人机接口模块等硬件电路的设计。控制算法方面,根据本控制系统的特点,对车体偏移角度和偏移距离进行检测,根据两者之间的耦合关系,确定车体的位置姿态,最终采用时间最优PID及模糊自适应PID控制算法分别实现其转向和速度的控制,并对后者进行了仿真验证。系统的软件设计采用面向智能体的编程思想,分为主模块和功能子模块两大部分。其中主模块包含初始化程序、维护更新程序和管理程序,功能子模块包含人机接口、数据传输、路径检测、时间最优PID、模糊自适应PID等程序。系统整体调试及测试数据分析表明,该设计可使自动导引车的控制效果得到明显改善,系统运行的可靠性、稳定性、快速性都得到了进一步提高,满足系统的控制要求。