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近年来，以鱼类为仿生对象，设计高效的水下推进装置成为机器人领域研究的热点之一。现阶段的研究主要针对以躯干-尾鳍推进模式(BCF)展开，针对胸鳍-对鳍模式（MPF）推进的装置研究较少，且多集中于具有一个自由度的机构。本文以松江鲈鱼为仿生对象，设计了一款二自由度胸鳍推进的仿生机器鱼，具体内容如下：(1)设计了一种二自由度胸鳍推进的仿生机器鱼驱动机构。本文以松江鲈鱼的外形特征为参照，设计了一种新型的二自由度胸鳍推进仿生机器鱼，所设计机构不仅可单独实现拍翼运动、摇翼运动，而且也可以实现它们的复合运动