本论文结合教育部科学技术研究重点项目(205010)“基于远程脑的隔离病房机器人研发”,开发了远程脑医用服务机器人的控制系统,对医用服务机器人进行系统的研究,具有一定的学术价值和社会意义。本文主要完成了以下几个方面的工作:在研究远程大脑和机器人本体内“小脑”分工协作的工作原理的基础上,构建了远程脑医用服务机器人系统的总体结构。采用无线通讯技术实现了远程大脑和机器人本体上小脑之间的信息交互,初步达到了任务级控制的医用服务机器人作业任务要求。对远程脑医用服务机器人的操作手进行了运动学分析,包括运动学的正分析和逆分析,对机器人的行走机构也进行了分析。完成了控制系统的硬件设计,硬件系统主要由以AVR单片机为核心的信息处理电路、电机驱动电路和电源供电电路组成,通过RS-485与RS-232总线之间的转换,实现了控制器与机载PC之间的串行通讯,并且系统具有良好的扩展能力。应用蚁群算法对机器人进行路径规划。蚁群算法作为一种新型的模拟进化算法,具有鲁棒性、正反馈及并行性等优点,结合传染病医院隔离病房的环境,应用StarLogo建模工具进行了仿真试验。实验结果表明该方法的正确性。