搬运机器人在标准化和规模化生产中应用广泛,如:汽车行业,柔性化自动生产线等。本文所研究对象是已有的一种新型四自由度搬运机器人,该搬运机器人具有工作范围大,占用空间小的特点,主要适应于货物搬运的工作场合。全文主要研究内容如下:(1)为了使搬运机器人在搬运货物的过程中,动作连续平稳且易于控制,通过求解搬运机器人的运动学正逆解,结合机器人的结构尺寸,分析得到其工作空间;在此基础上规划工作任务,对插值函数进行研究,提出一种"5-3-5"轨迹规划法。为了提高机器人的定位精度,研究了影响搬运机器人末端执行器定位精度的误差因素,提出一种空间插值迭代补偿的方法,通过仿真实验结果表明该方法对定位精度有一定的提高。(2)为实现机器人的运动控制,提出一种以PC+STM32微控制器为核心的控制方案;针对机器人控制系统的硬件部分,研究并确定了伺服电机、驱动器、减速器等硬件型号,完成嵌入式控制系统关键部分的电路图绘制。对嵌入式控制系统的软件平台结构组成进行研究,通过MDK软件完成基于STM32固件库及嵌入式实时操作系统?COS-III软件平台的控制系统平台搭建,实现了搬运机器人控制系统对于实时性及多任务处理的要求。(3)通过对嵌入式控制系统实现方案的研究,为了使搬运机器人较好的完成工作任务,根据嵌入式控制系统中软硬件的设计,完成了基于PC+STM32为核心的嵌入式控制系统平台的程序开发,运用“5-3-5”轨迹规划法实现了机器人平稳搬运货物的工作任务。