并联机构有着结构简单、承载能力高、易于控制等优点，是国内外等新技术新研究方向的组成部分。近些年来，对于研究少自由度的并联机构比例越来越重，因为它在工业等领域应用意义及前景十分广泛。而并联机构的刚度及优化也占着重要的地位。一旦并联机构的刚度达不到要求，轻则无法保证精度，重则能够使机构变形非常大甚至瘫痪。本文以4TPS-PS并联机构为研究对象，进行刚度性能分析及优化等研究工作。主要包括以下几个方面：(1)围绕4TPS-PS并联机构建立机构模型、运动学模型、进行位置逆解，利用求导法建立雅克比矩阵，分析机构各杆件的运动性能，并对运动学其中一指标工作空间加以求解。(2)结合该机构的运动学求出雅克比矩阵，建立了该机构的刚度模型，并给予刚度矩阵，来研究并联机构结构参数和位姿参数变化对刚度的影响，找出其中规律。同时研究并联机构的灵巧度性能，说明灵巧度好，并为后面的多目标优化奠定基础。(3)在尺度优化中，将刚度和灵巧度性能指标作为优化目标，基于遗传算法编程对三个参数作为变量进行优化，将优化后尺寸下的机构和优化前的做对比，证明优化的正确性。(4)利用有限元软件，来进行快速建模，对优化前后机构有限元模型进行静力学分析，再分析同样尺寸机构下，对初始状态和工作状态机构有限元模型进行静力学分析，将变形结果总结，得出结论。验证有限元分析的正确性。本文将4TPS-PS并联机构做为研究对象，进行了一系列的研究，对将来研发该类机构有一定的参考价值，在少自由度机构应用中有着至关重要的实际意义。