随着机器人技术的发展，作为机器人的一个分支，移动机器人越来越受到关注和重视。目前，移动机器人已经进入社会的各个领域，并在其中发挥着重要的作用，尤其在一些人类不易工作或危险的区域，例如:煤矿事故救援，核工业生产，有毒以及易爆危险品的处理，海底作业等等。　　移动机器人控制系统的构成较为复杂，主要包括了运动控制系统、导航系统、传感器系统等一系列子系统，这些子系统是保证移动机器人实现复杂动作的基础，也是移动机器人控制系统的研究重点。　　本文以“灾害应急救援系列装备研制”项目(项目编号:2013BAK03B00)为依托，在满足实际应用的基础上，设计并实现了以PLC为控制器的移动机器人控制系统。本文的研究重点包括以下三个方面内容:(1)移动机器人控制系统通讯网络的设计与实现;(2)控制系统硬件搭建与软件的设计;(3)移动机器人运动控制的初步实现。　　论文首先综述了控制系统的体系结构和未来的发展趋势，指出控制系统正朝着网络化、智能化与集成化的方向发展，并给出了PLC智能分级控制系统的结构及特点;然后对RS-485通信接口和CAN现场总线技术做了分析和总结，对基于RS-485和CAN总线的Modubs协议和CANopen协议做了详细的分析，设计并实现了以CAN现场总线和以太网为基础的通讯网络系统;之后针对实际需要，利用现有的移动机器人平台，具体设计了一种新的基于PLC的移动机器人控制系统，并对该控制系统的硬件及软件系统作了详细的介绍;最后完成了基于PLC和VB程序的移动机器人运动控制程序的设计及实验测试。　　实验结果证实，本文设计的移动机器人控制系统具有很高的可靠性和准确性，可用于多种移动机器人的控制场合，能够实现预期的控制目标，很好的完成控制任务。