面向微创手术的并联UPR-2UPRR机构研究

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【摘要】

：

微创外科手术是医学界一个热门的研究领域,近些年来凭借其广阔的适应性,微创伤性,安全性高,术后恢复快等优势,获得了广泛的关注,面向该领域的医疗机器人技术也得到了快速的发展。为了模拟医生在微创手术时进行的复杂操作,各种各样具有远心点运动功能的机构应运而生。本文对目前较为成功的远心点机构进行了分类归纳,结合其优缺点,考虑到并联机构刚度大,精度高,承载能力好,结构紧凑等优势,提出了采用并联机构实现远心点运

【作者】

：

张镇川

【机构】

：

哈尔滨工业大学

【发表日期】

：

2015年07期

【关键词】

：

微创手术并联机构远心点运动样机构建

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