舰载、潜艇、高精度车载设备在行驶过程中以及野外及颠簸路面急救车内手术的实施等都需要稳向来提高精密仪器的稳定性。实验室根据要求设计球面运动稳定平台,它能够通过测量平台位置,作出相应反应来隔离干扰,从而能保证稳定平台在地理坐标系下保持水平,使平台上的设备能够准确的跟踪目标。本文将以球面运动稳定平台控制系统为对象展开研究。本文首先介绍了球面运动稳定平台控制系统的总体设计方案,通过对球面运动稳定平台进行运动学和动力学分析,确定了位置环、速度环以及电流环的稳定平台系统反馈控制方式。考虑到球面运动稳定平台的特点以及传统PID控制器本身的局限性,本文提出了基于遗传算法PID球面运动稳定平台的控制结构设计。然后运用MATLAB软件对所设计的遗传算法PID控制系统进行了仿真实验,仿真实验结果表明遗传算法PID控制结构提高了球面运动稳定平台控制系统的动态性能,增强了抗干扰能力,系统的稳态误差有所减小。本文最后对球面运动稳定平台控制系统的硬件和软件构成进行了介绍,在硬件方面详细介绍了伺服控制器的设计以及各个模块的硬件选择;在软件方面提出了Quarc软件与Simulink软件相结合的混合编程方案。搭建实验平台对球面运动稳定平台现有PID控制系统的性能进行了实验测试,实验结果表明本文所设计的球面运动稳定平台控制系统能满足要求。