【摘 要】
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为探究少自由度并联机构的运动及动力特性,本文以3-RRRT并联机器人为研究对象,运用高等机构学知识和齐次坐标变换的方法详细的推导出一种适用于该并联机构的运动学正反解的数
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为探究少自由度并联机构的运动及动力特性,本文以3-RRRT并联机器人为研究对象,运用高等机构学知识和齐次坐标变换的方法详细的推导出一种适用于该并联机构的运动学正反解的数学模型,运用MATLAB软件实现了该数学模型的求解,并且在PRO/E软件和ADAMS软件中实现仿真,多面验证数学模型的正确性。在动力学研究方面,本文运用凯恩动力学方程展示了递推公式得出并联机构的动力学参数的过程,在ADAMS软件中对3-RRRT并联机器人的动力特性进行了深入的仿真分析。通过对弹性体动力特性的探讨,在并联机构的柔性动力学方面也做了一些研究。最后,在ANSYS WORKBENCH环境下,从不同的角度及不同的手段详细阐述了结构优化设计的过程并且取得一系列优化结果。
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