作为一个幅员辽阔的超级大国,我国的地质情况复杂,各种地质灾害种类齐全且多发;由于一些经常发生灾害的偏远地区的基础建设情况不太完善,给应急救援车辆提出了较高的要求。为了保证车辆在复杂的路况下能够拥有较高的平顺性,急需一种新型的主动悬挂应急救援车辆,三轴车辆的主动悬挂控制方法的研究具有重要意义。本文结合国家重点研发计划课题“高机动应急救援车辆(含消防车辆)专用底盘及悬挂关键技术研究”(项目编号:2016YFC0802902),为了提高三轴应急救援车辆的平顺性和操纵稳定性,设计主动悬挂系统的解耦控制器。本文的主要研究内容包括:首先,简单概述了悬挂系统的各种分类及其相关国内外研究现状,提出了本文的主要研究内容;其次,建立了三轴应急救援车辆的互联油气悬挂系统的模型,进行了蓄能器、阻尼孔、液压缸的相关计算;再次建立了悬挂的相关动力学公式和状态方程,进行了微分几何算法的相关介绍和计算,根据解耦之后的方程利用LQR方法,计算得到控制器的控制参数;然后,在软件MATLAB/Simulink中建立相关的路面激励模型、被动油气悬挂模型、相关的互联油气悬挂模型、基于微分几何解耦的主动悬挂模型,后进行仿真,着重分析三轴车辆的车身质心的垂向加速度、俯仰加速度及侧倾加速度,对主动悬挂、互联油气悬挂和普通油气悬挂进行对比分析。最后进行实车试验,先介绍车辆的机械结构、液压系统及相关信号采集和处理系统,介绍了路面试验平台,进行主动悬挂及互联油气悬挂的对比试验,验证了反馈线性化及LQR控制方法可以有效的提高车辆的行驶平顺性和操纵稳定性。