随着人机交互主题的揭开,人与机器人的交互合作成为可能,机器人及自动化已经受到越来越多的关注。针对消防现场的特性,本课题主要设计了基于麦克纳姆轮结构的自主移动机器人,该类型机器人将不仅能够解决现在工业中的重复性劳动问题,还能在一定程度上与人进行协同工作,代替非重复性劳动工作中较为危险、繁重的部分,并根据消防现场的特点制作出符合要求的消防救援机器人。麦克纳姆轮是全向轮的一种,有规律的轮子布局可以保证机器人在只变换驱动电机运转速度及方向的前提下完成全向移动。该移动平台具有平面上的三个自由度,比普通的轮式移动机器人更为灵活。对工业生产和仓储物流行业以及人员密度大、可用空间更小的服务行业,灵活的全向机器人更能体现其应用特色,该机器人可以在行走过程中保持自身姿态不动的特性也使得在某些高要求的场合中得到极大的发挥。该全向移动平台运用了同步定位与建图(SLAM)算法可以实现在完全陌生的环境中同时实现建立地图和定位两个功能。SLAM算法能够较为精确的构建地图和自身全局定位。自主移动机器人能够根据地图信息规划出较为有效的行走路径是其运动的核心技术之一,为了使机器人的工作效率有所提升,本文将采用对传统的A*算法进行平滑处理的平滑A*路径规划算法进行机器人全局路径规划,通过与现在机器人中使用普遍的A*算法比较,平滑A*算法能够保证机器人高效规划出行走路径,优化了A*算法中转折次数多且转折角度过大的问题,提高了机器人的运行效率。在机器人高速行驶时,机器人的运动特性将决定整个移动系统的稳定性,高效的运动控制能保证机器人在规划出可用路径以后严格按照规划出的路径进行行走,本文通过对比常规PID控制、模糊PID控制与基于粒子群算法(PSO)的模糊PID控制进行对比,并选取在并联机器人中运用的基于改进PSO的模糊PID控制进行机器人运动控制,在对基于粒子群算法的模糊PID控制系统与常规PID、模糊PID控制系统仿真对比实验中,基于PSO算法改进的模糊PID控制更为有效得保证了运动系统的稳定性,机器人的动态特性和调节时间都得到明显改善,有效提升了机器人的运动特性。