转向系统作为汽车上一个重要的组成部分,其对于行车安全和驾驶舒适性有着极为重要的影响,电动助力转向系统(EPS)由于具有着节能,环保以及操作稳定性较好的优点,目前已经在汽车上普及,随着电动助力转向系统的普及,为了保证行车安全以及驾驶员驾驶的舒适感,对于其展开故障诊断研究有着极其重要的意义,因此,本文针对EPS系统的故障诊断展开了相关研究。由于电动助力转向系统的工作环境恶劣,并且影响其工作状态的因素有许多,传统的故障诊断方法无法准确的诊断出系统中存在的故障,因此本文将具有较强鲁棒性的滑模观测器故障诊断方法应用于EPS系统,这种方法不仅可以在存在扰动的情况下,有效的对于故障进行检测和隔离,并且能够完成对于相关故障的重构和估计。本文针对EPS故障诊断方法研究的主要内容如下:首先,基于汽车动力学,对于EPS系统工作原理进行了相应的分析,并在此基础上,建立起了EPS系统的主要部件模型,并且与汽车二自由度模型相结合,建立起总的仿真模型,在此基础上,分析了系统当中常见的执行器故障和传感器故障。之后,针对于存在扰动的系统,使用滑模观测器对于故障进行了检测,并且重构了故障,本文中使用的方法通过使扰动到重构的故障信号的增益最小,来抑制干扰对于故障检测的影响,同时通过对于等效注入误差信号的控制,减少了系统的抖振以及仿真的计算量,通过仿真验证了该算法的可行性。然后,根据EPS控制器工作的要求,设计了以STM32F407为核心的信号发生电路,使其满足EPS系统控制器工作的需求,并且在此基础上,设计了基于Visual Studio的故障诊断相关软件。最后,针对于实验台工作的要求,完成了相关器件的选型,搭建了所需要的实验平台,针对于系统当中的执行器助力电机和传感器分别做了相关的故障实验,实验表明,本文所使用的故障诊断方法是合理的。