【摘 要】
：
机动目标跟踪研究对目标机动不能准确描述的估计问题,是近年来科学界研究较多的课题。由于其有效而广阔的理论和应用前景,在军事和民用领域得到越来越广泛的应用。但随着跟踪
论文部分内容阅读
机动目标跟踪研究对目标机动不能准确描述的估计问题,是近年来科学界研究较多的课题。由于其有效而广阔的理论和应用前景,在军事和民用领域得到越来越广泛的应用。但随着跟踪环境和目标机动性能发生变化,各种应用系统对机动目标跟踪提出了日益复杂的要求。因而,寻找更为实时有效的机动目标跟踪方法具有重要的意义。本文研究基于粒子滤波的机动目标跟踪,提出了实时有效的跟踪算法,以期解决跟踪过程中计算量大、精确度低的问题。首先,针对多模型跟踪机动目标的实时性问题,提出多模型拟蒙特卡罗-高斯粒子滤波(MM-QMC-GPF)算法和迭代多模型粒子滤波算法。前者对状态采样方法进行了改进,QMC采样代替传统的MC采样,后者通过迭代过程产生重要性密度函数,使之更符合真实的后验概率分布。实验表明,MM-QMC-GPF算法和迭代多模型粒子滤波算法均克服了传统多模型粒子滤波算法计算量大的缺点,有效的提高了目标跟踪的实时性;其次,在GPF算法的基础上,提出了一种新的采样间隔自适应调整算法,通过预测状态协方差矩阵的2-范数自适应的调整采样间隔,实验证明,该算法在不影响跟踪精度的条件下,跟踪耗时显著降低;最后,研究了用于机动目标跟踪的一种实时有效的变速率粒子滤波(VRPF)算法,该算法具有跟踪精度高、运行时间短的特性,对于工程实践具有良好的应用价值。
其他文献
控制舵在航行器和飞行器的控制中起着重要的作用,研究舵面绕流的流体动力特性有着重要意义。本文基于电磁流体控制的基本理论,通过实验和数值模拟对电磁力作用下的平板舵面绕
随着通信、计算机网络技术的不断发展,使得基于网络环境的自动化控制系统成为一种新的应用趋势。与传统的点对点控制系统相比,网络控制系统(Networked Control System,简称NC
工作流技术作为现代企业实现业务过程管理与控制的一项关键技术,为企业的经营提供了一个从模型分析、建立、到运行的完整框架。随着工作流技术的发展,工作流管理系统的执行效
现代航空飞行器在一个国家军事国防中发挥着重要作用，是一个国家综合实力的重要体现。航空飞行器本身是一个非常复杂的体系结构，并且在飞行过程中，常常处于非常复杂多变的恶劣环
纸张影响着整个人类文明的发展。随着计算机及网络技术的高速发展,人们开始渴望自然地与计算机交互,于是,纸张开始被虚拟为数字纸张在计算机环境中出现。数字纸张既结合了纸
本文在分析风力发电机组工作原理的基础上,对整个系统建立仿真模型。针对变桨距部分设计了传统PID控制器、模糊控制器和模糊自适应整定PID控制器,并在不同的风况下进行仿真。模糊控制器和模糊自适应整定PID控制器都属于智能控制器范畴。仿真结果表明,尽管PID控制器具有结构简单、稳定性好、可靠性高的优点,但这种方法过分依赖于控制对象的模型参数,鲁棒性差;与传统PID控制器相比,模糊控制器和模糊自适应整定P
近年来,视频监控系统在安全领域和军事应用中获得了越来越多的重视。由于视频监控系统的广泛应用,需要监控与处理的数据量日益增加,纯粹靠人来对这些数据进行处理已不可能。
TTCAN(Time-Trigger Controller Area Network)是一种基于CAN总线的充分利用时间触发与事件触发两种机制优点的新型协议,其调度的消息具有传输可管理与可预测等特点,对于分布
移动机器人的发展对国防、社会、经济和科学技术具有重大的影响力,已成为各国高科技领域的战略性研究目标。视觉辅助导航是移动机器人导航的热点之一,其中道路检测是视觉导航
随着计算机和机器人技术的发展，人们对于机器人的性能要求也在不断提高。现代机器人已经不再像早期局限在工业制造自动化方面，而是广泛地应用在军事、民用、科学研究等各个领域