管道机器人的研究有着广泛的应用前景和社会需求，可以应用于石油、天然气、化工、核工业、楼宇等管道。因此，研究在非结构环境下，具有运行平稳、适应性强等特点的管道机器人具有重要的意义和研究价值。　　 首先，针对管道机器人管内运动力学的有关问题进行了详细的分析研究，包括机器人的管内运动阻力、管径主动适应、牵引力与径向调节运动控制及电机选用等问题　　 其次，结合机器人功能需求、机械系统特性和控制系统可行性分析，确定了基于“PC+DSP运动控制板+驱动器”的开放式控制系统总体设计方案。它将控制系统的规划+伺服闭环+放大器有层次、模块化地体现出来，在决策规划、任务分级控制、实时性等方面优势明显。　　 根据控制系统的整体架构，设计了机器人控制系统的硬件平台，包括控制部件的选型和底层控制系统电路设计，并提出了模块化的软件设计思想，完成了上位机控制决策软件、DSP运动控制软件及RS485通信流程设计。　　 针对机器人在管道中的弯道通过及其控制问题，在基于机器人在转弯过程中的阻力负载特性分析的基础上，提出了独立协调转弯的控制策略。　　 最后，对管道机器人系统进行了相关实验，实验结果证明了机器人的硬件系统和软件系统的有效性，同时验证了管道机器人的各项运行指标基本达到任务要求。