摆线针轮行星传动以其外廓尺寸小、传动比大、承载能力强和传动效率高等众多优点得到广泛的应用。在深入研究摆线针轮行星传动的研究现状的基础上,介绍了摆线针轮行星传动的原理、摆线轮齿廓的形成原理、摆线轮的标准齿廓方程和通用齿廓方程以及摆线轮的常用修形方法;讨论了摆线轮齿廓的最佳修形方法,计算了摆线轮齿廓的最佳修形量以及修形后摆线轮与针轮之间的最大啮合作用力;得出了粗略计算摆线轮的最佳修形量的计算公式以及摆线轮齿廓工作部分区间的选定对搜寻摆线轮最佳修形量的影响较小的结论;开发出一组实现一齿差和二齿差的摆线针轮行星传动参数化设计计算以及摆线轮最佳修形量的计算和摆线轮齿廓曲线的绘制的软件,并通过实例进行设计计算以及建模仿真验证软件的准确性和可靠性;建立了简化的摆线针轮行星传动样机模型,进行了动力学仿真分析,求解出考虑了摩擦的动态啮合作用力,并与采用标准齿廓的摆线轮的样机的仿真分析进行对比,得出在摆线轮为标准齿廓时,理论计算的摆线轮与针轮之间的啮合力与运动分析的结果基本相同,而在摆线轮为修形齿廓时,理论计算得到的摆线轮与针轮之间的最大啮合力较运动分析的结果稍小,为工程上进行力分析提供依据。