伴随着高速发展的科学技术在航空领域的应用,能够使得无人机得到广泛应用。但是现代战争也在科技快速发展中,变得越来越复杂,单一无人机执行任务的效率将会下降,因此无人机的多机协同作战将会成为一种趋势。多无人机任务协同,以能完成对任务目标的侦察和打击为前提,提高整体协同效率为目的。本文针对多机协同面对单目标和多目标的情况进行了研究,并采用优化的蚁群算法来完成多无人机路径协同规划的要求。首先,本文研究的无人机为小型无人机,针对小型无人机将要执行任务的环境、自身的飞行性能约束条件和无人机协同限制条件进行分析,并根据现有的飞行环境数据和威胁点坐标生成数字地图。其次,介绍了传统蚁群算法的基本原理,通过设置诱发向导改变转移概率函数、设置最优蚂蚁改变信息素更新方式和对信息素范围进行设置来对传统蚁群算法进行优化,并通过单无人机路径协同路径规划对优化蚁群算法进行仿真,验证其对传统蚁群算法的改进。最后,设计多机路径规划总体方案,采用多层次分解的方式,通过规划路径层为执行任务的无人机规划出几条路线留作备用,协同管理层用时间协同限制等作为协同条件对几条备用路线进行筛选,路径优化层对最终确定的下来的路径进行优化处理。通过对比传统蚁群算法、人工势场算法和优化蚁群算法对单目标和多目标进行多机协同路径规划仿真结果,证明优化蚁群算法的优越性。