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随着科技的进步,自动化设备越来越多地运用到工业、农业生产的各个领域。手持自动注射器代替传统手动注射器是禽畜用医疗器械的趋势。步进电机运行精度较高,正常运行时无累计误差,同时体积小,重量轻,控制方便,适合作为电动注射器的电动执行元件。但是传统开环方式下步进电机存在着失步与过冲问题,而高精度的全闭环步进电机控制也伴随着系统体积与重量的增加,因此选用合适的电机控制策略,对于手持注射器的设计至关重要。本文的目标是设计一种适用自动注射器的步进电机控制系统,相对于开环控制有着更高的动态特性,同时体积重量适合,便