轮毂电机电动汽车由于其结构布置简单,四轮独立控制使得底盘集成控制有着更明显的优势和发展前景,被认为是汽车发展的终极形式,受到国内外相关学者的关注。由于四轮独立可控,可以对四个车轮的转矩分配进行协调控制以适应不同工况和复杂路面,以提高车辆行驶的操纵性、稳定性。本文以提高四轮毂电机驱动电动汽车的稳定性为目标,开展了对四轮毂电机驱动电动汽车四轮转矩协调控制的研究,以车辆运动学为基础,针对四轮毂电机驱动电动汽车出现车轮滑转时的转矩协调控制,提出针对四轮毂电机驱动电动汽车直线行驶时驱动防滑的转矩协调控制策略。首先,针对车辆驱动防滑时对车轮滑转的判断,根据多传感器信息融合的方法设计联邦卡尔曼滤波车速估计算法,根据轮速信号和车身加速度信号对车速进行估计。然后根据轮速和估计的车速设计滑转PID控制器,根据滑转PID控制器输出的调节转矩,对滑转车轮转矩进行调节,对非滑转车轮转矩进行协调。在对车轮转矩进行协调时考虑驾驶员纵向需求转矩的同时,也考虑车辆四轮纵向驱动力绕质心的横摆力矩对车辆稳定性的影响。针对车轮滑转的不同情况,对单个车轮滑转和多个车轮滑转以及前后轮滑转滑转等不同情况分别进行分析,制定相应的转矩协调控制方法,提高车辆的稳定性,尽量保持动力性。然后使用MATLAB/Simulink和Car Sim搭建联合仿真平台,根据车轮滑转的各种情况设计相应的道路模型对车速估计算法和转矩协调控制策略进行仿真分析。仿真结果表明,车轮不同滑转的情况下,车速估计算法都有很高的精度,设计的转矩协调控制策略在各种车轮滑转的情况下都能够满足转矩协调控制的要求,降低车轮滑转的同时,提高车辆稳定性,保持整车动力性。