在双边遥操作中,手控器系统是人和外界环境接触的桥梁,操作员对从端环境感觉的真实与否,与手控器的性能有直接关系。本文设计了一种解耦的力反馈手控器系统,将6自由度解耦成3个平动自由度和3个转动自由度两个平台进行分别操作,论文对手控器的技术指标、两个平台的机构设计以及相应的控制算法进行了深入的研究,完成了两个平台硬件设计和控制软件的实现。论文的主要工作如下：首先对手控器的方案进行了设计。为了满足工作空间和降低设计难度,本论文提出了解耦的设计思路,将手控器的6个自由度分成3自由度正交并联机构平动平台和3自由度串联转动机构。然后对两个平台分别做了运动学、静力学分析。通过运动学分析,得到了位置的正解和反解；为了得到末端把手的受力与驱动部件输出力之间的关系,对两个机构进行了静力学分析；并且对机构的动力学特性进行了分析研究。最后对手控器的控制系统进行了研究并最终在软件上实现。为了实现手控器系统的功能,对硬件结构和控制软件进行了分析和设计,并结合常用力控制方法提出了控制算法,并在上位机上编写了控制软件实现了控制算法,最后在制作的平动平台上对控制算法进行了实际操作实验。通过实验发现该控制算法能有效的达到期望的控制效果。