对接机构整机特性测试台是对接机构研制与生产所必需的设备,主要用于对接机构装配完成后、运输后及其它整机试验后的整机性能测试和调整.该文简要介绍了对接及其试验技术的一些基本概念、发展及机械系统的运动控制领域在国内外的发展情况,并针对我国刚刚研制完成的对接机构整机特性测试台进行了综合阐述.该文研究了测试台系统中的运动控制子系统部分.建立了测试台系统运动学模型,推导出关节坐标系和测量坐标系之间的映射关系,得到了运动学正、逆解和运动精度分析结果,在此基础之上,采用主动顺应控制方法,仿真实现了系统在测量坐标系下的六维力随动.在伺服控制方面,根据任务书中控制要求采用了同时包括位置环和速度环的双反馈控制结构,并由两个独立传感器检测位置和速度信息.调试完成系统中选用的PMAC运动控制卡,分析了其中使用的控制算法及一些附加功能,并用实验的方法确定了其中的参数.该课题完成了基于Window2000操作系统的对接测试台运动控制软件的设计开发工作.根据操作需要,将系统的底层运动指令进行重划分和封装,建立了一个面向用户的指令解释系统,它可以将用户输入的高级指令分解成系统运动控制层和驱动层可识别的底层指令,并控制系统运行,这样降低了测试台的操作难度,保证了操作过程的高可靠性.开发环境选择了VisualC++6.0.软件功能还包括了用户交互、点动控制、三维实时运动监控、数据后处理等模块,实现了系统功能的有效集成.