基于脚绑惯性传感器的行人导航技术在过去十年中一直是室内外行人导航领域的研究热点,一方面是由于单兵,消防等专业应用领域对室内外无缝的精确,稳定的导航系统的迫切需求,另一方面近年来混合现实和增强现实技术的快速发展也对连续实时的行人位置服务提出了相应的要求。本文首先回顾了前人的相关研究,阐述了脚绑行人惯性导航系统的发展现状。接着对零速修正辅助的捷联惯性导航算法原理进行了介绍。针对脚绑系统仿真领域的研究空白,设计了一种基于实测数据的理想脚绑惯性传感器数据模拟方法,首先利用组合导航双向平滑结果作为导航状态序列参考真值,接着利用惯导反演算法得到传感器数据,然后从脚部静态和动态特性两个方面对脚绑系统进行了仿真分析,化了传感器误差和零速测误差对系统精度的影响。基于以上思路开发的行人导航系统仿真软件可以用于指导行人导航系统的传感器芯片选型,算法的验证及改进。随后在现有的导航算法基础上,提出一种基于等式约束的双足双系统融合方法,在不依赖外部测距设备的情况下,从脚部运动模式中发掘了一种实用的等式距离约束,典型场景下的实验结果证明提出的双系统等式约束方法能够有效提高系统的定位精度。