【摘 要】
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该文主要围绕移动机器人横向与纵向控制方法就相关的理论与实践应用进行了研究.主要包括以下内容:建立了轮式移动机器人自动驾驶系统,提出一种轮式移动机器人航向跟踪预估控
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该文主要围绕移动机器人横向与纵向控制方法就相关的理论与实践应用进行了研究.主要包括以下内容:建立了轮式移动机器人自动驾驶系统,提出一种轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法.根据机器人前轮偏角和纵向速度来计算航向的变化量作为航向预估量,对机器人航向变化趋势作了预测.建立了覆带式移动机器人遥控/半自主系统,提出通过航向示教再现加遥控修正方式实现履带式移动机器人路径跟踪.提出了基于航向示教再现的履带式移动机器人预视航向位置修正算法,在机器人再现过程中,利用下一个示教路径点航向值作为预视航向,而且将位置偏差转化航向偏差,通过航向逼近来实现位置纠编,减小了路径跟踪偏差.提出了遥控式移动机器人多层安全区域保护体系结构.提出了制动模糊分档控制算法.建立了制动模糊控制规则,并对查表输出的模糊控制量进行滤波,然后将滤波控制量进行台阶式分档,使控制时制动踏板呈阶跃式运动.建立了移动机器人定位和定向的多传感器数据融合系统,利用低成本传感器通过简单的Kalman滤波数据融合算法实现较高精度的航向和位置估计.
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