【摘 要】
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现在柔性装配系统在制造业中变的越来越重要，开发一些具有通用性、附加值高的单元设备来满足制造业装配作业的需要，设计一种低成本而且能够拥有高生产率的具有创新思想的装配方
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现在柔性装配系统在制造业中变的越来越重要，开发一些具有通用性、附加值高的单元设备来满足制造业装配作业的需要，设计一种低成本而且能够拥有高生产率的具有创新思想的装配方案，在生产实际中具有广阔的推广价值，本装配机器人项目为实现这个目标给我们创造了一个很好的机会。在本文中我提出了一种简单易行的机器人装配单元建模方法；详细给出了单元可靠性分配计算的两种方法；推导该SCARA机器人动力学显方程，并运用它对系统进行相应的分析；设计出一种伺服电机——齿轮减速器一体化关节传动装置，同时给出相关的技术描述。
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