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随着工业机器人逐渐投入当今生工业生产和制造,机器人控制需要精度较高的位置信息,大部分机器人上都配有WiFi通信,而基于WiFi的无线室内定位技术精度问题一直是研究的热点。本文具体研究工作主要包括以下几个方面:首先,本文将基于WiFi的室内定位技术和位置指纹定位作出了详细的对比分析。其次,本文从位置指纹定位的离线阶段出发,分析了在构建位置指纹数据库时RSSI信号由于非视距传播而产生的波动对定位精度的影响,并在离线阶段对RSSI信号特征向量在时间、人员数量分布和方向上进行了优化改进,同时提出结合Maxmean的SMAP算法,将参考点处的AP稳定性、RSSI信号均值强度等作为SMAP特征向量替代形式单一的RSSI特征向量,将不同时段参考点SMAP特征向量作为存储内容,对不同参考点的位置特征放大;在位置指纹定位的在线阶段,本文结合最强AP的多重归属分类算法对目标定位点与参考点SMAP特征向量匹配进行优化,对比传统的位置指纹定位方法定位误差减少约0.2-0.5米,同时降低20%计算量。对比传统的位置指纹定位方法,本文提出的改进的位置指纹定位相关改进算法在相同条件下达到了定位误差平均为1.5米,定位精度平均提升15%。最后,针对大型室内空间位置指纹定位参考点间距过大而导致指纹定位误差增加的问题,本文结合改进的位置指指纹定位法提出了基于三AP的四面体三维定位算法。该算法利用三AP构成的四面体和空间转换矩阵能够对目标定位点进行三维空间的精准定位和提高改进的位置指纹定位的定位精度。该方法能够弥补位置指纹定位参考点平均间距过大而导致的定位误差偏大的问题,同时将定位平均误差范围降低到1.5米。本文提出的改进指纹定位方法为在离线和在线阶段作出改进来提高定位精度和降低计算复杂度提供了参考案例。同时提出的基于三AP的四面体定位算法为空间参考点分布稀疏而要提高定位精度提供了思路。文中的方法最终可以完成整个三维室内定位过程,定位平均误差在1.5米。