人类膳食结构中油脂类食物的占有比例的增加以及快节奏的工作生活造成的运动缺乏是胆结石疾病的患病率日渐升高的两大主要原因。目前,胆结石疾病的治疗方法主要有胆囊切除法、体外冲击波碎石术、药物溶石法。但是,这三种治疗方法在临床应用中存在各自的局限性。胆囊切除法使用外科手术移除胆囊,此法可以根治胆结石疾病,但是在手术过程和术后恢复中存在风险,而且移除胆囊会损伤人体消化道中的免疫系统。体外冲击波碎石术是一种无创疗法,能够有效粉碎胆结石,但术后胆结石疾病的复发率较高。药物溶石法是一种保守治疗方法,该方法成本高,见效慢,对大尺寸胆结石作用不明显。人类迫切需要研发一种治疗胆结石疾病的新方法。近年来,软机器人在医疗领域的应用引起研究者的关注,软机器人辅助手术和治疗血管疾病的研究为软机器人治疗胆石症这一研究方向提供依据。本论文研究优化了磁粉辅助一步成型法,使用此法制备基于PDMS和羰基铁粉的磁性复合薄膜,并使用该薄膜组装了用于胆石症治疗的磁控多刺机器人。研究表明:（1）磁粉辅助一步成型法制备复合薄膜时,PDMS、羰基铁粉、己烷的最佳质量比为2:1:1,所得复合薄膜的厚度为100-200μm,薄膜表面形成的锥形刺的平均长度约为500μm;（2）磁性复合薄膜可以作为磁控多刺机器人的功能皮肤。本论文中组装的表面具有多刺结构的磁控机器人的直径为5-5.5 mm,质量为0.16 g,可以穿过的最小孔的直径为4.85 mm。（3）磁控多刺机器人可由导航磁场引导运动,在按照真实人体比例1:1构建的模拟胆结构模型中,机器人可以轻松穿过胆管和胆囊管进入胆囊模型,整个过程用时23 s。在脉冲磁场的作用下,该机器人在胆囊模型中运动的最大速度约为1 m·s-1,峰值加速度为75 m·s-2。机器人在胆囊中震动粉碎胆结石,直径约为1.2 mm的新鲜人体胆结石经过50 s被粉碎为碎渣,所得碎渣的直径小于5 mm,可由胆囊的收缩运动排出,达到治疗胆结石疾病的目的。通过离体动物实验进一步验证了该方法的可行性。机器人治疗胆结石疾病的方法安全无害,成本低,效率高,有继续研究和推广的价值。未来,精准操控磁控机器人的磁控系统的研究,活体动物实验和临床人体实验将推动这一技术的发展。