论文部分内容阅读
本文以仿生机器蟹为研究对象,对生物蟹关节建立了机构模型。研究了目前仿生机器人与仿生关节的现状和发展趋势,以及相关领域的发展状况。通过对生物蟹关节的分析研究,本文打破传统的关节方式,利用三自由度并联机构的方法,建立了蟹关节的机构模型,并且对机构进行了运动学与动力学计算。在运动学分析时,对机构进行串并联一体综合考虑,利用并联机构的一、二阶影响系数法,得出关节的运动学方程;并利用虚拟样机技术对机构进行了运动学与动力学仿真,验证了机构的合理性。对机构的奇异性、工作空间等综合性能进行了分析。用液压驱动的方法对