背负式激光导航全向AGV移动平台是以Mecanum轮作为驱动轮并且采用激光引导作为导航方式的一种新型轮式移动平台,具有承载能力强、导航精确、运行灵巧、控制简单等优点。本文主要通过对其结构设计、全方位运动性能、激光引导方式、控制系统搭建等关键技术进行研究,设计出了一种应用于室内物流仓储的激光引导全向AGV移动平台。具体研究内容及方法如下:1、结构设计和车体轻量化:从车架、车壳、驱动单元、减震单元四方面对背负式激光导航全向AGV移动平台进行结构设计,建立出基于Solidworks环境的整车三维模型;运用ANSYS Workbench软件对车架结构完成静力学分析,根据分析结果对车架进行优化设计,从而达到轻量化的目的。2、Mecanum轮的设计和全向AGV移动平台运动学分析:在深入分析Mecanum轮结构组成的基础上,利用等速螺线曲线法对Mecanum轮辊子进行理论研究并得出其母线方程,进一步建立出Mecanum轮的三维模型;结合Mecanum轮的全方位运动特性,对AGV移动平台进行运动学分析,得出运动学方程,为系统的运动和姿态控制提供理论基础。3、控制系统硬件设计:根据使用环境和功能要求,建立了背负式AGV移动平台的控制系统框架,并依次完成控制器选型、激光导航原理研究、无线通讯模块设计、安全模块设计、供电系统设计。4、控制系统软件设计及实验:通过对基于ROS操作系统的全向AGV移动平台控制软件的深入研究,得出了与整车功能相匹配的ROS节点图,并设计出相应程序;通过进行相关定位及导航实验,论证了本文所设计全向AGV移动平台的可行性与有效性。