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气动系统由于其具有功率重量比高、安全、清洁等特点，所以在机械自动化领域得到了广泛的应用，但气体的可压缩性、摩擦力等因素增加了气动伺服控制系统的控制难度，限制了它的应用，因此气动系统的高精度位置跟踪控制一直是研究的难点。 本文以提高气动系统的跟踪精度为目标，利用反步法设计了基于比例阀的气动系统的控制器，并对气动控制系统的未知参数进行了自适应调节。本文共设计了3种反步自适应控制器，这些控制器的共同特点是:无需复杂的控制器参数整定过程，不需要压力传感器进行压力反馈，不需要系统模型和不确定性的界的先验知识。所提出的方法与两种滑模变结构控制方法进行了实验对比，结果表明，本文的几种控制方法具有比变结构控制方法更高的控制精度。