三轴仿真转台作为半实物仿真的关键设备，三个自由度分别模拟飞行器在飞行中的三个姿态，其性能的好坏直接决定被测系统或被测元件的研制周期及最终的性能优劣。随着国防科技的进步，对转台的性能指标要求也越来越高。本文所描述转台，内框为电机驱动，中外框采用液压马达驱动。本文分别进行了以下内容的研究：首先，根据转台的框架结构，结合动力学和运动学模型，建立出系统的理论模型。在建立出系统理论模型的基础上，对单通道进行扫频，辨识出系统的实际参数，用于控制器的设计。其次，分别对内框及中框进行了控制器的设计，由于内框是在内环闭合的情况下辨识出模型，因此在此基础上只给出了外环控制器的设计；由于中框阀控液压马达部分状态量并不易直接测得，首先给出了全维观测器的设计，而后，利用状态反馈对系统进行了极点配置，完成了内环的控制器设计，在此基础上给出了外环控制器的设计，经过仿真分析，系统快速性并未达到指标要求，因此又加入了前馈控制来补偿系统的相位滞后。最后，分别对内框、中框进行过了仿真分析，验证控制方法的有效性。最后，给出了转台软件系统框架结构、软件系统的交互界面及为保证系统稳定可靠运行的软件保护方法。